自动室内映射的问题解决了。目的是最大程度地减少达到预定百分比的暴露百分比，并以一定的确定性水平。在路径计划和地图构造中，都使用预训练的生成深神经网络，充当地图预测指标，以加快映射过程。该方法与两个不同的平面图数据集的几个基于边界的路径计划结合使用。对集成地图预测变量的多种配置进行了仿真，其结果表明，通过利用预测，可以大大减少映射时间。当预测均集成到路径规划和地图施工过程中时，表明在某些情况下，映射时间可能会减少50％以上。
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